随着我国注塑行业更加蓬勃的发展,旋臂式、全气动和单轴伺服注塑机机械手已经不能满足现在注塑行业的市场需求。可以预见的是,诸如三轴或五轴伺服注塑机机械手一类的高精度、高技术含量注塑机械将成为未来注塑行业的主流。注塑机专用机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械,是指能模仿人体上肢的部分功能,按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。本文以三轴伺服注塑机机械手为研究对象,根据注塑机机械手实际运动的特点和特性,设计实现了一款以ARM9为硬件核心,以嵌入式Linux为操作系统的上位机控制器。本文首先介绍了注塑机机械手的应用和发展背景,针对上位机控制器的功能要求,提出了控制器设计的硬件、软件实施方案。然后详细阐述了基于AT91RM9200的上位机控制器硬件平台的各个模块,如核心模块、人机交互模块、通信模块和电源管理模块。在此基础上,进一步描述了基于嵌入式Linux操作系统的上位机控制器软件平台的搭建过程。在应用软件开发方面,针对三轴伺服注塑机机械手的动作流程,实现了LCD显示和触摸屏响应模块、键盘输入模块、串口通信模块以及以太网通信模块的功能。整套系统硬件、软件设计方案实用可靠,配合基于DSP的注塑机机械手下位机控制器进行联调,实际运行效果稳定良好。