在大型工程中,由于工程量大而且需要大推动力,以电液伺服系统驱动大型负载是一个必然趋势。近年来,随着技术的进步以及工程任务要求的提高,单独的电液伺服执行器的局限性逐渐显露,即无法驱动复杂结构或质量大的机械,而多个电液伺服执行器协同控制,共同工作可以得到更好的结果,以此来满足工业需求。在实际应用场景中,多个电液伺服执行器往往是分布式驱动的,而在分布式系统中,每个节点的相互通信是存在一定时延的。随着工业4.0和智能制造时代的到来,各领域对分布式电液伺服系统协同控制的控制精度和鲁棒性能等性能指标的要求越来越高。本文将分布式电液伺服系统与多智能体系统理论相结合,利用了反馈线性化以及反步控制等非线性控制方法,研究了分布式电液伺服系统在具有通信时延以及模型带负载扰动或参数不确定性的情况下的同步控制问题。以下研究内容将是本文的重点:1.通过分析电液伺服系统的物理特性,建立了对应的非线性数学模型。对于非线性模型,采取线性化处理以及反步控制两种方案来进行处理。2.针对线性化方法,一种方案是利用反馈线性化方法对电液伺服系统模型进行处理,通过Lie导数设计状态反馈,构建同胚映射来完成模型的线性化处理;另一种方案是根据Lipschitz条件,将模型中的非线性项约束到一个线性项的范围内。针对负载扰动或参数不确定性设计扰动观测器,基于存在通信时延的情况下为分布式电液伺服系统中的所有节点设计一致性控制律。通过Lyapunov稳定性理论分析系统稳定性,利用线性矩阵不等式解得控制器反馈矩阵,并证明了系统渐近稳定且所有状态量的误差趋于零且一致有界。最后仿真验证算法的有效性。3.根据反步控制方法进行分布式电液伺服系统的同步控制研究。针对建模时模型本身存在的参数不确定性,设计了终端滑模扰动观测器。考虑存在通信时延的情况,通过设计虚拟控制量,最终迭代设计出一致性控制律,构造Lyapunov能量函数以及Lyapunov-Krasovskii函数进行稳定性分析,证明了系统同步误差趋于零且一致有界。最后仿真验证算法的有效性。4.在三节点分布式电液伺服执行器实验平台上,对本文设计的反馈线性化、反步控制的算法进行实验验证。通过分析实验结果,验证了本文所设计算法的可行性及合理性。