本文以机器人自动铺放平台为研究背景,为满足复杂型面模具的铺放需求,针对含有旋转主轴和平移导轨的多自由度机器人铺放平台,设计了一套后置处理算法。该算法可以实现机器人、主轴、导轨三者联动,以实现复杂型面构件的自动铺丝制造。本文首先分析了机器人自动铺丝平台的结构组成,详细分析了六轴工业机器人的运动范围与其工作空间,最后确定了机器人的灵巧空间,并通过机器人的灵巧空间确定了旋转主轴位置,并搭建起虚拟仿真铺丝平台。其次研究了机器人铺放平台的后置处理算法。设计了面向后置处理算法计算的数据结构,以及计算切向量、旋转矩阵的方法,并通过旋转矩阵计算了机器人姿态信息。对于外部轴的后置处理,本文分别介绍了导轨和旋转主轴的后置处理方法,并引入了奇异点计算进行轨迹的修正,发现等高度算法在规避奇异点方面表现出很大优势。最终确定,自动铺丝平台的最终后置处理算法为以模具上轨迹点为参考的导轨平移算法,结合以手轴交点为参考的等高度后置处理算法,同时引入奇异点计算进行算法修正。再次对机器人后置处理算法进行了优化。采用最小二乘法对后置处理得到的主轴转角进行直线拟合,以消除某些区间内主轴的频繁摆动。对主轴转速较大的过棱区域进行了轨迹优化,消除了轨迹的扭折。对整体后置处理结果进行了奇异点规避,以消除机器人在运动过程中经过奇异点产生的错误,提高了铺放效率。最后在仿真环境下进行了虚拟自动铺放的仿真,展示了机器人后置处理算法及优化的实际铺放效果,验证了该算法的可行性。