本文结合陕西重型汽车有限公司“奥龙驾驶室地板机器人焊装线项目”撰写。该项目的主要任务是奥龙驾驶室地板焊装生产线的工艺流程,完成地板总成生产线上的焊接机器人工作站的设计任务,包括焊接机器人工作站的结构设计和工作站控制系统设计,实现对奥龙驾驶室地板总成的自动焊接,以提高地板总成生产线的工作效率,提高产品质量,降低生产成本,增加产品的市场竞争力。本文根据奥龙驾驶室地板总成焊装生产线的结构布局,确定了地板总成焊接机器人工作站的设计方案,对项目中所采用的KUKA工业机器人建立了运动学模型,进行了运动学分析,为实现对机器人的有效控制提供了理论基础。在基于现场总线技术的工作站控制系统中,通过对主要焊接参数的研究,掌握了它们的性能特点及其在焊接过程中对焊接质量的影响,结合现场调试过程中的实验结果,合理地设置了符合质量要求的焊接工艺规范参数。同时,对实现多机器人协同作业的工作站控制系统的设计方案及一些关键问题的处理方法作了详细的说明,为国内类似焊接工作站的开发设计、制造提供参考和借鉴。