码垛搬运机器人是一种典型的工业机器人，由于它工作范围大、动作灵活、结构紧凑、能抓取靠近机座的物体等特点，所以在医药、石化等领域的物料的码垛、搬运当中广泛应用。论文针对我国在码垛机器人研究和应用方面与工业化国家存在一定的差距，依赖引进国外的码垛搬运机器人技术等问题，提出了更实用、适用于多种物料搬运的六自由度码垛搬运机器人的解决方案，以期提高国产码垛搬运机器人的市场竞争力，打破目前的码垛搬运机器人市场依赖进口的格局。论文针对码垛搬运机器人开展了多方面的研究工作，完成了码垛搬运机器人的机械结构设计、运动学建模、动力学建模、轨迹规划及轨迹插补以及运动仿真等相关问题的研究。具体包括以下内容：（1）论文详细介绍了码垛搬运机器人的国内外研究现状，给出了论文研究的主要内容。（2）运用机器人机构学、工业机器人设计方法等，确定码垛搬运机器人各组成单元的自由度和关节尺寸，设计各关节，利用三维实体设计软件PRO/E构建出机器人的物理模型。（3）运用D-H方法建立码垛搬运机器人坐标系，利用齐次坐标变换法进行运动学分析。基于运动学分析结果，利用拉格朗日法建立码垛搬运机器人动力学模型。（4）运用三次多项式插值，进行码垛搬运机器人轨迹规划，设计出在码垛和搬运中的轨迹，为实现机器人的稳定运行提供理论基础。（5）利用三维实体软件PRO/E和机械系统动力学仿真软件ADAMS联合构建仿真模型，进行仿真，并得到一系列关于运动学和动力学的仿真数据，为码垛搬运机器人物理样机的研究及机构的优化提供了一定的理论基础