交流永磁同步伺服电机与运动机械负载之间,使用机械传动机构作为连接装置。由于实际的机械传动机构一般都具有一定的柔性,使理想的刚性负载伺服系统弱化为柔性负载伺服系统,可能会引发机械谐振。本文首先介绍了柔性伺服系统的国内外研究现状,阐述了柔性伺服系统振动抑制的方法的和步骤,建立了柔性传动伺服系统的二质量模型。在二质量模型的基础上,分析了机械谐振产生的原因,以及电机惯量、负载惯量、粘滞阻尼系数和传动刚度系数对机械谐振特性的影响。其次,为了实现机械谐振频率的精准、快速检测,介绍了基于自适应陷波滤波器频率估计算法的伺服系统机械谐振频率检测方法基本原理,分析了该检测方法中不同参数对检测结果的影响,并与快速傅里叶变换方法进行了对比,通过仿真分析和实验验证,表明该方法可以满足伺服系统机械谐振的检测需求。然后,针对伺服系统速度控制回路中通常使用的二阶陷波器,讨论了陷波参数对其相位损失的影响,分析了其相位特性,得到了陷波器相位损失的函数。对此提出了一种改进型陷波滤波器,以提高系统的相位稳定裕度,改善伺服系统的动态特性。本陷波滤波器引入修正因子,调整陷波滤波器的相位特性,减小陷波滤波器的相位滞后,使伺服系统机械谐振得到抑制的同时,仍能保持较小的相位损失,具备较为良好的动态性能,通过仿真和实验,对传统陷波器策略和改进型陷波器策略进行了对比分析。最后,搭建永磁同步伺服电机柔性负载实验平台,将ANF频率在线检测算法及改进型陷波滤波器方案进行了实现,实验结果验证了所提策略的有效性。