【摘 要】
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首先，由于水下机器人技术的复杂性，系统仿真技术变得越来越重要。本文系统地分析了水下机器人的运动模型和空间运动方程，运用Matlab下的Simulink可以方便的进行控制方法的全自由
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首先，由于水下机器人技术的复杂性，系统仿真技术变得越来越重要。本文系统地分析了水下机器人的运动模型和空间运动方程，运用Matlab下的Simulink可以方便的进行控制方法的全自由度仿真。并为今后工程应用中的水下机器人系统的设计和运动控制提供了有价值的参考。 其次，在本文中对水下机器人定位技术的发展现状进行了综述，介绍了国内外水下GPS研究概况，分析了GPS在水下定位应用中的特点，并分析了水下GPS／GIB定位系统模型和实际定位算法。探讨了水下定位算法并就线性化定位算法进行了重点研究。研究了卡尔曼滤波技术在克服浮标动态给GPS定位带来的不利影响以及在提高水下机器人动态定位精度方面的作用。
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