伺服驱动系统作为工业机器人的关键部分之一,其可靠性直接影响到工业机器人能否正常完成工作任务。但我国对伺服驱动系统可靠性的研究起步较晚,与国外的技术水平差距比较大,因此对工业机器人伺服驱动系统的可靠性进行研究,具有十分重要的意义。本文在已有研究的基础上,将工业机器人伺服驱动系统作为一个整体来进行研究,考虑到工业机器人伺服驱动系统运行的实际工况,针对工业机器人的工作环境和特点,重点分析了影响工业机器人伺服驱动系统可靠性的典型因素。使用故障模式、影响及危害性分析法(FMECA)和故障树分析法(FTA)分析了工业机器人伺服驱动系统可靠性的薄弱环节,建立了伺服驱动系统可靠性串联模型。对薄弱部件的失效形式进行了分析,分析了突发型失效和退化型失效在原理上的区别,将对伺服驱动系统可靠性的研究扩展到系统的整个使用寿命周期内。搭建了测试工业机器人伺服驱动系统可靠性的试验台,完成了试验台的硬件设备方案、试验系统的通讯结构和测试软件方案。采用ST语言编写了伺服电机控制程序,完成了基于工业以太网EtherCAT总线技术的伺服驱动控制系统,使伺服驱动系统试验台达到了可靠性试验运行要求。研究了伺服驱动系统可靠性试验的试验原理,设计了试验方案,对伺服驱动系统进行了寿命试验,进行了测量相关性能参数性能试验,并对所得的试验结果进行了分析,验证了国产工业机器人伺服驱动系统的可靠性水平。