随着智能交通系统研究的飞速发展,无人驾驶汽车编队逐渐成为控制领域的研究热点之一,近年来已在理论和实际应用中取得了丰硕的成果。其中,无人驾驶汽车的链式编队控制是一个重要研究方向。本文考虑实际情况中车辆系统初始状态的随机性和复杂道路条件下现有跟驰策略的不适应性,采用自适应滑模控制方法,开展了无人车的链式编队控制研究。主要开展了如下研究内容。首先,搭建无人车链式编队控制实验平台,平台由视觉定位系统、无线通信系统、无人车控制系统组成,为后续自适应滑模链式编队控制算法的研究提供实验基础。其次,基于加速度反馈思想,结合有限时间控制理论和自适应滑模控制算法,提出一种有限时间自适应滑模控制算法,将控制算法应用于车辆的链式编队控制。分别就系统初始稳态误差是否为零两种情况进行分析,提出一种新的系统误差定义方法,将非零初始稳态误差转化为零初始稳态误差。同时控制器引入一项类S函数有效缓解了滑模控制中出现的抖震现象,进而实现了车辆链式编队的稳定控制,并通过仿真和实验验证了算法的有效性和实际适用性。最后,针对复杂道路条件下车辆的链式编队控制问题,提出了一种基于延时跟驰策略的自适应滑模链式编队控制方法。不同于现有研究中车辆系统各状态的时间一致性,本文采用一种空间域分析方法对链式编队控制问题进行分析,从而设计控制器实现各车辆状态的空间一致性,达到车辆链式编队控制的稳定。同时采用了一种扰动链式稳定性分析方法对链式稳定性进行判定。通过仿真对所提出的控制方法进行验证,并通过实验验证了算法的实际适用性。