【摘 要】
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机器人机构自动分析与综合理论是机器人机构学中最具原创性和挑战性的关键问题。鉴于现有机构分析与综合理论无法适用于弯曲平移机构的现状,本文从分析与综合理论、自动生成算法以及应用等方面对弯曲平移机构展开系统研究,主要研究内容和成果如下。(1)弯曲平移特征描述与分析方法方面的研究。首先,借鉴高斯非欧几何的内蕴思想和基本概念,建立了可清晰表达弯曲平移特征的描述模型。其次,制定了运动特征的求并和求交运算规则,
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机器人机构自动分析与综合理论是机器人机构学中最具原创性和挑战性的关键问题。鉴于现有机构分析与综合理论无法适用于弯曲平移机构的现状,本文从分析与综合理论、自动生成算法以及应用等方面对弯曲平移机构展开系统研究,主要研究内容和成果如下。(1)弯曲平移特征描述与分析方法方面的研究。首先,借鉴高斯非欧几何的内蕴思想和基本概念,建立了可清晰表达弯曲平移特征的描述模型。其次,制定了运动特征的求并和求交运算规则,并给予了相关的数学证明,提出了2条旋转轴存在性判定准则。最后,提出了机器人机构运动特征分析方法,并通过实
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双硫仑(disulfiram,DSF)由于其存在不溶于水、体内易降解等问题,限制了它在临床中的应用。另外,作为铜离子依赖型抗肿瘤药物,由于体内铜离子有限,也限制了DSF的抗肿瘤效果。为了解决上述问题,制备了多种不同形式的DSF递送体系用于提高DSF的抗肿瘤效果,主要内容如下。首先,为了提高DSF在水中的溶解速率和抗肿瘤效果,本文首先测定了DSF在超临界二氧化碳(supercritical carb
纳米药物递送体系可以作为药物的临时“储藏室”用于药物的控制和持续释放。本工作以金纳米笼或者刺激响应型小分子为基本架构,构筑了几种新型纳米药物递送体系,并载入了特定疾病的治疗药物,这些纳米药物能够在疾病区域的特定物质或者特定性质刺激下释放出所负载的小分子药物,实现了对几种疾病的有效治疗。本研究工作分为以下三个部分:1.设计并制备了金纳米笼/金纳米簇为载体的纳米药物,实现了表皮生长因子(EGFR)抑制
随着我国经济的稳步发展,国家对科研资金的投入不断增加,从事科学研究的人数也越来越多,各学科都形成了稳定的专门从事科研工作的研究者群体。由研究领域相同或相近的科研工作者组成的科学共同体,不仅是科学知识的生产者,更是科学价值与规范的缔造者,对科学的发展与进步起到举足轻重的作用。在现代科学发展过程中,科学共同体具有十分丰富的社会表现形态。如何有效地识别科学共同体,并对共同体内部结构与关联以及自身的发展演
辐射松是一种具有多孔纤维素骨架结构的人工速生林,具有产量丰富、价格低、轻质等优点广泛用于室内装饰材料等领域。但该木材强度低、易燃及导热能力不佳特点,使其在某些领域的应用受到了限制。目前,通过浸渍填充树脂的方法可以提高辐射松的力学强度和耐磨性,但该材料在用于地板及散热隔板时,需要辐射松木材具有良好的导热性能,同时木材易燃,用于室内装饰等领域必须提高其火安全性能。因此,同时赋予辐射松木材良好的机械强度
木塑复合材料具有优良的经济、社会和生态效益,被广泛应用于交通运输、建筑装饰、户外栈道、汽车及日常生活消费品。然而,与优质木材相比现有木塑复合材料存在力学强度较低、尺寸稳定性差、抗蠕变性差等问题。这是由于聚烯烃基体的特性以及极性木纤维与非极性聚合物界面相容性差导致的。工程塑料具有优良的物理力学性能,且具有极性官能团而与木纤维具有良好的相容性,用其制备高性能木塑复合材料具有巨大潜力。然而,工程塑料的加
碳纤维复合材料由于其比刚度和比强度高、耐腐蚀和疲劳性能强等优点，越来越多地应用于航空及航天工业等高性能领域的主要结构部件。它们在制造过程中因易受缺陷和夹渣，这可能会影响其发挥最佳性能。此外，它们易受到低速冲击等威胁性行为，材料内部可能出现严重损伤，而受冲击侧没有任何痕迹。它们可能导致复合材料内部基体开裂和分层以及纤维断裂，更甚演变为疲劳断裂。不可见损伤水平与结构退化相对应，损伤降低结构的剩余强度和
随着人类社会、经济和生活等各方面的发展,人口、环境和能源等方面的问题日益突出,全球范围内的突发事件频繁发生。突发事件的发生给人类安全和社会发展造成了巨大威胁或社会影响,扰乱了社会的正常秩序。为了减少突发事件的发生、降低突发事件造成的损失,迫切需要实现面向突发事件快速响应的应急决策。将利益相关者理论融入到突发事件案例知识库组织中,按照事件中的利益相关者的信息需求组织突发事件的基本信息与策略知识等,为
近年来,受益于物联网、智能材料、可穿戴技术、智慧生活等理念的提出及其相关产业的兴起,传感技术及相关设备的研究获得了快速发展。作为传感技术中重要的一类,荧光技术以其探测灵敏度高、可设计性强、选择性好、易于阵列化等优势,受到越来越多的关注,并被广泛应用于生命科学、临床医学、食品安全、药物分析、环境科学、工业生产、危险化学品检测等多个领域。在此方面,我们课题组经过近二十年的潜心研究,已经在荧光分子结构设