【摘 要】
：
直升机是海上军事力量的重要部分,由于其反应迅速,起降灵活且不需要专门的起降平台,特别适合在低空中进行一些军事任务如侦查、反潜、搜救等。目前直升机可以在一些工况上稳定起降和飞行,但是在一些复杂情况下,还需要进行不断的试验,以此探索复杂情况下的起降飞行技术,而试验最好的方法就是通过风洞模拟海上飞行环境,让模型以不同姿态在多种不同的环境中飞行,测得实际流场数据,分析直升机的性能,设计出合适的飞行技术。控
论文部分内容阅读
直升机是海上军事力量的重要部分,由于其反应迅速,起降灵活且不需要专门的起降平台,特别适合在低空中进行一些军事任务如侦查、反潜、搜救等。目前直升机可以在一些工况上稳定起降和飞行,但是在一些复杂情况下,还需要进行不断的试验,以此探索复杂情况下的起降飞行技术,而试验最好的方法就是通过风洞模拟海上飞行环境,让模型以不同姿态在多种不同的环境中飞行,测得实际流场数据,分析直升机的性能,设计出合适的飞行技术。控制试验模型位姿的装置就显得较为关键。根据某部要求,研制一套风洞试验变角度位姿操控系统。并且要求控制精确,性能优越。根据课题任务,分析该装置所需实现功能以及技术要求,设计出风洞试验变角度机构位姿控制系统的机械机构,选择了合适的控制方法,确定了基于嵌入式PC的控制器作为主控,其他执行机构选择伺服电机;其中单电机通过三闭环串级PID调节控制,双电机组合在此基础上,加入插补,整体机构采用机器人运动学建模控制,通过系统的各机构运动实现试验模型的侧滑角,迎角和滚转角以及空间中X,Y,Z的位置;已完成如下工作。（1）建立每个关节坐标系,得到装置的DH参数,通过DH参数和MATLAB建立风洞试验变角度机构位姿控制系统的模型,并对整个机构进行正逆向运动学建模和验证,利用蒙特卡罗法对装置末端工作空间进行仿真。（2）通过系统的分析和论证,设计了风洞试验变角度机构位姿控制系统的控制方案,确定系统控制由上位机和下位机以及两者通讯组成,根据要求对关键器件选型,设计了整体电路,研制了电气控制柜。（3）确定了系统的软件设计思路,系统下位机由两个控制器组成,开发平台为Twin CAT,编程语言选择ST编程语言;上位机开发为Labwindows/CVI,开发语言为ANSI C,通讯分为控制器和伺服机构通讯,以及控制器和上位机通讯,前者通讯采用Ether CAT通讯,后者采用ADS通讯协议。介绍两种通讯协议的通讯方式和原理,完成对上位机和下位机软件功能模块的设计。（4）完成试验调试内容,对现场连接进行检查,配置参数,对上位机和下位机的软件进行调试。测量了单个机构的精度以及Z向的精度,最后描述风洞试验内容。
其他文献
基于图像帧的视觉处理系统已广泛用于安全监控、辅助驾驶等应用,取得了巨大成功。然而,基于图像帧的视觉传感器具有输出数据冗余度大、输出延迟高和能耗高等不足,难以满足如面向边缘应用的高动态目标识别应用的高时效和高能效要求。动态视觉传感器（Dynamic Vision Sensor,DVS）是一种新型的仿生视觉传感器,以稀疏地址事件表示（Address-Event Representation,AER）作
投票是日常生活中常见的选举方式,无论是会议室级别的意见表决,还是大规模的公投活动,都可以见到投票的身影。与此同时,在信息化时代的大背景下,数据之间的交互日益密切,人们也越来越重视自己的数据隐私和安全问题。基于密码学算法的电子投票方案以其低成本、投票过程方便快捷、突破地理约束等优点受到了人们的广泛关注,但目前的电子投票方案一般会有一个中心化的计票中心,存在投票数据不透明、投票者隐私易泄露等问题。区块
准确的行程时间预测信息是出行者进行出行决策的重要指标,是智能交通系统实施的基础理论。以往的单一行程时间预测模型大多忽略了问题本身和模型选取中存在的不确定性因素。组合预测模型可在一定程度上减小不确定性因素的影响,但组合预测模型中各子模型权重系数的确定仍然存在此类问题,会引起权重系数计算的偏差,进而影响行程时间的组合预测效果。论文从上述影响行程时间组合预测的不确定性因素出发,借助软集合和模糊软集合理论
随着我国钢铁行业智慧制造战略的推进和装备技术水平的提升,钢铁厂对铁水运输效率提出了更高的要求。铁水运输的信息化和智能化程度成为了影响经济效益的关键因素。对铁水运输过程进行无人化改造,能够减少工作人员的参与,实现智能制造和提高生产效率,降低运输成本。但是与传统有人作业相比,铁水运输的无人化也给行人和机车带来了安全隐患。本文以国内某钢铁厂铁水运输无人化改造项目为背景,针对铁水运输系统的流程和特点,对行
通过胎儿电子监护可以早期诊断各类胎儿疾病,从而提高治疗的有效性,降低围产儿的发病率和死亡率。目前在临床中使用最多的胎儿电子监护技术是胎心宫缩图（cardiotography,CTG）,CTG可以同时提供胎儿心率和母体子宫活动信息,但是,利用CTG难以获取可靠的瞬时胎儿心率变异信息。胎儿心电信号可以无创地对胎儿健康状况进行长期连续监护,能够实时提供高精度的胎儿心率信息,是一种更有前景的胎儿监护技术。
近年来,小包装中药饮片逐渐替代原有的散装中药饮片,但各大医疗机构仍采用传统的手工方式对其进行调剂,药剂师依然在各个药柜间重复着寻药、数药、打包的过程,不仅耗时而且容易出错。以上现象在大医院尤为突出。实现小包中药的自动分拣,能提高处方调剂速度和准确性,降低药房人力成本,减少患者排队取药时间,加快中药房自动化、信息化建设步伐。本文针对小包装中药的形状特征,提出了以轮廓分割为核心的堆叠药袋的检测与定位算
明代崇祯年间，因整个王朝严重的统治危机，县域社会的行政实践与社会调控出现了十分紧张的态势。牵动国家与地方整体注意力的赋役征派，在县域社会内长期成为各种问题的焦点。在浙西的嘉善县，知县李陈玉注意人情与土俗的把握，协调县域社会各个阶层的力量，调整制度在地方的操作形态，重视地方的利益诉求。借由知县的县政工作，可以进一步认识在王朝末年的动荡形势下，国家通过漕粮征解，如何有效地从东南财赋重地汲取资源。对王朝
图像超分辨率重建技术目前已广泛应用于视频监控、卫星遥感、军事侦查、医学影像处理等领域。目前,生活、工作中面对的图像降质问题一般包括图像变形、模糊、降采样以及含噪声等,出现图像质量下降的原因是成像设备的性能具有局限性,且成像环境复杂、多变,这使得对图像超分辨率重建技术的研究逐渐成为众多图像应用领域的迫切需要。图像高分辨率重建的难点在于由于先验信息不足,图像的高频细节信息难以恢复,导致重建的高分辨率图
随着,我国电子商务的高速发展,网络购物方式已经成为了人们不可或缺的生活消费方式,由此带动了整个快递行业的飞速发展。自2015年起,我国快递业务量连续六年稳居世界第一,并每年以20%～50%的速度快速增长。目前,在校园快递配送场景中,传统的快递配送方式存在配送效率低、成本高的问题。本文以智能化的校园快递配送为研究背景,针对校园物流机器人在快递站点之间的视觉导航问题,设计了一种基于混合地图的视觉导航系