本文以小灵巧炸弹(Small Smart Bomb—SSB)为背景,从工程实际角度出发研究了动态逆与李雅普诺夫稳定性相结合的设计方法,探索了该方法在SSB控制器设计中的相关问题。首先,针对SSB数学模型,采用鲁棒动态逆设计方法完成了小灵巧炸弹连续BTT控制器设计。对控制系统的稳定性、耦合性、鲁棒性进行三通道联合仿真试验,结果表明：连续BTT控制器具有优良跟踪性能、解耦性能与鲁棒性能。其次,为了进一步推广到工程实际应用,本文采用模拟化设计方法,完成了小灵巧炸弹离散BTT控制器设计,并进行了大步长数值仿真。仿真结果表明：离散BTT控制器具有满足工程应用的控制性能。最后,根据控制系统的基本功能和设计要求,本文选择了TI公司的DSP6713B开发板作为控制系统设计平台,利用其丰富的资源,完成了控制系统的硬件设计工作。软件设计部分主要研究了BTT控制器的实时控制算法,完成了基于C语言的程序设计。本文的研究成果为小灵巧炸弹BTT控制器的设计提供了一种有效的方法,能够为工程实际应用提供一定的参考。