随着电子商务与工业自动化等行业的快速发展,人们对智能自动化仓储系统的需求变得越来越迫切。同时,人工智能成为国家发展战略,智能机器人成为当前人工智能领域的研究重点和发展方向。因此,研究基于多移动机器人的智能仓储系统成为智能制造行业的热点与发展方向。本文将提出一个完整的基于多移动机器人的智能仓库系统,并针对多移动机器人间的协同路径规划、避障、任务整理等问题提出解决方案。首先,本文将提出采用混合控制方式控制多移动机器人系统。即通过集中控制的方式完成多机器人系统的位置、状态、任务整理等信息的处理,并通过分布式控制方式使移动机器人独立自主的完成路径规划。其次,针对分布式控制方法下的多移动机器人协同路径规划,本文提出了基于交通规则、预约表和动态加权地图的改进的A*算法,交通规则和预约表解决了多移动机器人间的碰撞死锁问题,而动态加权地图则在一定程度上解决了多移动机器人在封闭仓库空间内的交通拥堵问题。最后,采用遗传算法对移动机器人将要执行的订单任务进行排序优化处理,达到提前帮助移动机器人减少行驶路径,提高机器人工作效率的目的。本文最后采用MATLAB进行仿真,验证本文提出的多机器人协同路径规划方法和订单整理方法的可行性。通过大量的对比实验,验证了本文提出的方法能有效提高多机器人系统与智能仓库系统的效率。