重型车辆的事故往往会带来巨大的生命和财产损失，因此它的安全性一直受到广泛关注。相比较于一般乘用车，它独特的结构和尺寸特点使得防范侧翻及侧滑尤为重要。与此同时，目前无人驾驶技术日益成熟，无人驾驶车辆拥有的多传感器平台（视觉、激光雷达、惯导）对于研究车辆的侧翻和侧滑危险提供了良好的条件，研究结果不仅有助于准确而有效地开发重型车辆侧翻及侧滑安全预警系统，也可以直接应用于无人车本身的主动安全。　　本文以重型车辆的行驶安全为研究对象，对重型车辆侧翻及侧滑安全预警方法进行了研究。首先对重型车辆的侧翻以及侧滑过程进行动力学分析，以横向载荷转移率和侧偏力作为侧翻和侧滑的指标，获得了对象车辆的准静态侧翻阈值以及横摆角速度稳态值。在建立了与实际重型车辆相符合的仿真车辆模型后，进行了车辆在多种工况下的侧翻及侧滑仿真，获得了重型车辆瞬态侧翻阈值和质心侧偏角阈值。基于对仿真车辆的动力学分析和多工况仿真，建立了车辆侧翻及侧滑的预警算法和仿真模型，并通过仿真分别验证了侧翻及侧滑预警算法的有效性。最后进行实车试验，利用无人车的多传感器平台，测得实时数据，验证仿真结果，并提出无人车侧翻和侧滑预警系统方案。　　本文的主要工作和创新点是：　　.全面细致地展现了重型车辆侧翻和侧滑的动力学分析过程，为仿真建模提供理论基础。　　.提出了侧翻和侧滑预警算法，将输入量单一化，结合理论依据搭建仿真模型，根据仿真结果验证算法有效性。　　.进行实车试验，利用无人车的传感器验证仿真结果，并根据其他传感器特点提出侧翻和侧滑预警系统方案。