可移动机械臂系统是由可移动平台和固定在移动平台上的机械臂组成的。该系统具有可移动平台广阔的工作空间和机械臂灵活的操作性。针对该系统的研究已有很多进展,考虑到该系统是一个整体不可分割的系统,在其执行任务的过程中,移动平台与机械臂之间存在一定的运动耦合,并伴有严重的非线性,相对于个体的单独控制又要考虑到系统的协调控制问题,这就使得对其整体控制起来并非易事,对于控制算法的研究提出了更高要求。因此,研究可移动机械臂系统的运动规划与轨迹跟踪算法具有里程碑式的意义。本文以可以移动机械臂系统为研究对象,主要从理论的角度进行系统的运动规划与协调控制和轨迹跟踪控制的研究,主要研究内容如下：首先,建立可移动机械臂系统的统一的运动学和动力学模型。根据可移动机械臂系统的组成结构,针对存在非完整约束基础上建立移动平台的运动学模型,并推导出平台的动力学模型。采用拉格朗日平衡法建立可移动机械臂动力学方程,并结合非完整约束方程,建立系统统一的运动学和动力学方程。其次,本文将要进行可移动机械臂系统的运动规划与协调控制,将采用表征空间的思维模式,把移动机械臂系统的各种变量映射到表征空间中进行统一的研究。并将A星算法应用到表征空间上来,并对移动机械臂系统通过操作空间的障碍环境进行了分析。最后,针对移动机械臂系统的轨迹跟踪问题中常常存在的抖振问题,采用基于模糊增益自适应调整的滑模控制算法。仿真实验验证,采用的方法能够有效的解决常规滑模控制中存在的抖振问题,增加了控制系统的稳定性并达到了理想的效果。