【摘 要】
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论文的主要目标是建立一种适用于数控系统和机器人的高性能、低成本、通用嵌入式运动控制器的基础软、硬件平台并对其应用进行研究，比较了几种运动控制器方案，提出基于嵌入
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论文的主要目标是建立一种适用于数控系统和机器人的高性能、低成本、通用嵌入式运动控制器的基础软、硬件平台并对其应用进行研究，比较了几种运动控制器方案，提出基于嵌入式ARM微控器和专用运动控制DSP来设计适用于机床数控和机器人控制的通用的多轴嵌入式运动控制器的方案，规划了运动控制器的硬件体系，设计了基于MCX314A和LPC2214的通用多轴联动嵌入式运动控制器的硬件。研究了LPC2214对MCX314A的操作方法，设计了运动控制器的基础软件，研究了运动控制器应用于铣床数控改造的应用方法，改造后的数控铣床能正确实现CNC代码的效果，研究了运动控制器应用于天府Ⅰ型机器人的应用方法。分析天府Ⅰ型机器人控制器的基本结构，提出替换原TF-1型机器人控制器的策略。研究了天府Ⅰ型机器人的正、逆运动学特性。设计并实现了示教再现方式下点位控制的软、硬件。
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