随着科学技术的进步和社会的发展需要,机器人产业得到了迅猛的发展,机器人技术也在工业生产以及社会生活中得以广泛应用。而足式机器人特别是四足机器人已经成为国内外科学家研究的热点。本次设计参考了许多不同的设计方案,结合现有实验室的试验条件后,从两种各具优缺点四足机器人机构设计方案中确定了一种具备12自由度的结构模型。第二步对四足机器人KXRR进行了稳定性分析、运动学分析包含了建立四足机器人KXRR足部末端在空间坐标系中的方程式,完成了运动学的正解和逆解,第三步利用三次多项式法进行插值点选取和确定,从而进行了轨迹的优化设计,最终完成轨迹规划工作和步态分析工作。接下来使用新颖的SolidWorks2013软件进行了机器人三维模型的建立,然后对四足机器人KXRR在运动的过程用ADAMS2012进行了仿真,通过仿真得到关于四足机器人KXRR运动学数据诸如速度、加速度、位移进行了运动学仿真分析。在本次设计中,利用了三次多项式法来求取插值点,在一定程度上解决了在传统的插值方法中求出的相邻插值点之间的距离不会保持一致的问题,且相邻插值点间的距离受所设计的轨迹曲线曲率影响较小,从而使四足机器人在一些陡峭复杂的地形中运动时能够保持稳定,通过仿真分析,获得一系列重要的实验数据,也验证了本次设计方案的合理性,为后续的研究提供了有价值的实验数据。