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机器人遥操作技术在航空航天、海洋探测、军事等人类自身不能到达的各种危险和特殊场所具有独特的作用。本文主要围绕基于立体视觉的机器人遥操作监控系统的关键问题,如立体视频合成的实时性和自适应性、立体视频传输的实时性和可靠性、空间物体定位的准确性、6自由度机器人手臂路径规划等方面进行了深入的研究。在此基础上搭建了一套基于立体视觉的机器人遥操作监控平台,并在此平台上对上述关键问题进行了相关测试。本文首先综述了机器人遥操作技术、遥操作监控技术、立体视觉技术等方面的国内外研究状况,并介绍了各研究阶段典型的遥操作监控手段。其次,在现有立体视频合成算法的基础上进行了改进。设计了一套新型立体视频合成算法,该算法能够自适应合成任意视差的两幅图像,并形成立体效果。解决了立体视频合成的实时性和自适应性的问题。再次,设计立体视频流传输模块。该模块采用客户机/服务器模型,利用MPEG-4对视频进行编解码,使用RTP/RTCP可靠协议,通过编制应用程序在Windows Server/XP平台上实现了立体视频流传输。解决了视频传输实时性和可靠性问题。最后,以立体视频为监控手段,搭建了一台基于立体视觉的机器人遥操作监控平台。选取了一套6自由度机器人手臂,利用视差原理对远程物体进行景深的计算,根据空间几何原理规划机械臂运动路径,计算出舵机的运动参数。通过网络和串口传输运动参数实现遥操作控制。总之,以立体视觉为背景,研究机器人遥操作监控技术,实现了以立体视频为监控手段的机器人遥操作系统,这将对今后的进一步研究具有重要的参考意义