助力行走机器人的开发一直是机器人研究领域的重要分支,和其他仿人机器人系统一样,助力行走机器人系统同样也是多学科、多技术、多领域的集成。目前的纯粹步行机器人虽然已经可以进行基本行走,但是还远远不能达到人体行走的快速性、稳定性和协调性,在康复医学以及智能假肢的发展,以及理论性的延伸的基础上,我们把助力行走机器人引入进来,通过机器人与人的配合达到助力行走的效果,不但借助了人体的平衡性与协调性,而且又可以发挥机器机构的动力性。本文在前面几届研究的基础上,更加深入的对助力行走机器人进行了研究。在机械结构方面,应用PRO/E进行了结构上的改进。主要进行了结构的微调、限位结构的设计、脚底板的设计和自由度的改进。这样就更能贴近拟人化,让穿着的人感到舒适和方便。在信号采集方面,应用增量编码器,借助制作实验室的运动控制系统做了角度信号的采集,为数据环节的处理提供了准确的数据。在控制策略方面,应用自适应模糊神经网络(ANFIS)控制理论和步态补偿理论的方法,开展了助力行走机器人控制策略研究。建立了压力信号和角度信号的模糊对应关系,为助力行走阶段提供数据处理核心。该项研究最终目标是实现步行外骨骼的穿着舒适性和行走平稳性,降低人在步行时所消耗的能量,减轻疲劳,并提高人体负重运动的快速性。助力行走机器人系统的成功研制将有助于徒步行走携带更多的装备,行走更加机动、迅速、灵活,可以作为士兵或残疾人的代步工具。