随着人工智能技术的快速发展,混凝土泵车臂架系统自动化和机器人化的研究也日益深入。本文从工程应用的角度出发,设计和开发了一套混凝土泵车智能臂架控制系统。该系统可以实现泵车臂架和转台的智能联动控制,从而使得出料口可以按照遥控器指定的方向和速度进行运动。　　 本文首先阐述了课题研究的背景和意义,并介绍了国内外混凝土泵车的发展概况以及泵车的结构组成。接着对本项目做了详细的需求分析,包括系统的整体需求,各模块的硬件指标、软件功能；经过详细需求分析,确定了以PLC和CANBUS总线技术为主导的分层分布式控制系统结构。接着,从遥控器需求分析、硬件设计和软件设计这三方面对系统的遥控器进行了介绍；根据系统的控制功能,简述了系统中的PLC控制器,对其软件开发进行了详细的介绍:并对系统的CAN通信进行了分析与介绍。然后,对运动控制器中的控制算法进行了深入的研究,对PID算法进行了介绍和分析,通过理论分析和仿真实验相结合的方式进行验证,证明PID控制在本系统中的可行性。最后,在系统各个部分都设计完成后,对各个模块进行调试以及在仿真平台上对整个臂架控制系统进行了测试,并对本文做出了工作总结和展望。