T-S模糊模型有着对非线性系统出色的逼近能力,通过把一些复杂的非线性系统描述为多个线性子系统,从而使得许多成熟的线性控制方法能够应用到这些非线性系统上来。鉴于此,T-S模糊系统在动力定位船舶控制,无人艇控制,悬吊漂浮物随动系统控制以及网络控制等领域有着广阔的应用前景,并且在某些领域已经带来了一些可喜的现实效益。对于一类状态量不可测且带有外部干扰的T-S模糊系统,本文将研究低保守性的观测器-控制器综合设计方法,主要包括如下两部分:针对具有外部干扰和不可测前件变量的T-S模糊系统,提出了一种鲁棒全维观测器-控制器设计方法。对于误差系统中未知前件变量引入的隶属度函数复杂项,使用微分中值定理将其转化为观测器误差。考虑到转化过程中由于偏导数项而导致的非线性元素的存在,使用扇区非线性方法对非线性项进行建模,得到了新形式的观测误差系统。随后,设计了基于观测状态的模糊控制器,从而完成了对系统完整的闭环设计。然后利用Lyapunov函数对闭环误差系统进行稳定性分析,并将稳定性条件表示为便于数值求解的线性矩阵不等式（Linear Matrix Inequality,LMI）。最后,通过仿真分析并与已有方法进行对比,说明了所提方法的有效性。针对带有未知外部干扰和复杂前件变量的T-S模糊系统,提出了一种保守性更低的函数观测器-控制器设计方法,可以将状态量构成的控制率直接观测出来。基于鲁棒分离原理,给出了两个T-S模糊形式系统,分别用于控制器部分和函数观测器部分的分析和设计。在控制器设计部分,假设系统状态量已知,设计了一种带有扰动的模糊控制器,抵消了扰动对系统的影响。在函数观测器部分,将控制增益矩阵作为设计过程中的已知量,给出了观测器增益矩阵的求解方法。随后基于Lyapunov方法,得到了函数观测器-控制器增广误差系统的稳定性条件。最后,针对船舶动力定位系统的状态不可测问题,说明了设计方法的可行性。