CAN总线是目前最有前途的现场总线之一，它已经在多个领域得到了广泛的应用，然而随着工业控制自动化系统复杂性的增加，对信息实时性的要求越来越高，因此，研究CAN协议的实时性问题，采取合理的措施克服CAN协议中固定优先级机制的缺陷，提高CAN总线通讯系统的实时性具有重要的应用价值。 本文首先分析了CAN协议的特点，指出它应用于实时系统时所存在的问题，总结了国内外学者在CAN协议的改进方面所取得的研究成果，详细讨论了实时系统中的几种典型的静态调度算法和动态调度算法，通过对它们各自优缺点的分析比较，提出了一种新的混合调度算法，该算法以EDF调度算法为基础，借鉴了CDF调度算法的思想，能够有效地提高CAN总线通讯系统的灵活性与实时性；然后在Matlab的环境下建立了CAN通讯协议的仿真模型，并将各种调度算法应用于该模型建立了多个基于CAN总线的仿真系统，进行了仿真运行，验证了混合调度算法的可行性；最后以五个CAN节点组成了CAN总线通讯的硬件实验系统，编程实现了混合调度算法以及对实验结果的分析。 实验结果证明该混合调度方法能够有效地改进CAN总线通讯系统的实时性。CAN总线及调度算法仿真平台的建立为CAN总线系统性能的进一步研究提供了广阔的前景，并将对其实时性的研究起到推动作用。