针织手套作为生活的必需品和易耗品,导致手套机的需求日益增长。目前,市场大部分手套机采用纯机械齿轮结构,该类手套机存在手套编织效率低下、机械故障率高、软件功能匮乏等诸多缺点,故多电机结构的智能伺服手套机成为新的发展方向。其中,手套机控制系统是决定手套机整体性能的关键,因此开发稳定、高效的控制系统对纺织企业提高生产率,降低劳动成本,具有重要的现实意义。本课题在分析了国内外手套机及手套机控制器发展现状的基础上,开发了基于ARM微控制器的智能手套机控制系统并成功批量应用在委托企业某型手套编织机上,主要工作内容如下:(1)根据客户需求,设计了以STM32F407VGT6微控制器为核心的手套机控制系统,介绍了控制系统总体设计方案,并对控制器硬件电路设计、触控屏装置以及电机驱动装置进行了详细描述,最终完成了手套机电路板的设计与制作。(2)分析了常用的速度规划算法,并针对手套机滚筒的运动特点,设计了一种用于滚筒选针的离散速度规划算法,该算法具备快速起步效果,提高了滚筒的运行速度及稳定性;为解决手套机主轴机头高速往返运行中存在的位置误差问题和停顿现象,采用CAN总线通讯方式控制伺服电机,并根据冲量定理规划其位置控制,同时设计了基于模糊逻辑的位置补偿控制算法,减小机头编织动作的位置误差,避免机头产生停顿。(3)完成了手套机控制系统软件和DGUS触控屏操作界面的设计,对系统功能进行了测试,验证其稳定性。最后,对全文工作内容和研究成果进行了总结,分析了本手套机控制系统的优势和不足,并对其未来改进方向做出了展望。