嵌入式直流电机测控系统旨在以稳定性高、速度快的方式驱动直流电机精确定位，增强地面炮弹密集度自动测试系统中直流电机的驱动能力，提高系统工作性能。 直流电机驱动模块是测控系统重要组成部分，对直流电机运转位置和运转速度的控制，直接影响了测控系统的工作性能。因此，如何保证直流电机控制运转的稳定性和定位的准确性，是改善测控系统工作性能的一个重要课题。 基于工控机的地面炮弹密集度自动测试系统用于测试密集度．由于测试系统工作环境和工作中系统连线复杂等的影响，有时全站仪模块却存在着转动不到位、速度不够快的现象。 出于此原因，综合利用测控和嵌入式技术，特别是基于PID的速度补偿技术，设计一基于ARM9的嵌入式直流电机速度误差补偿测控平台。平台可在裸机和嵌入WinCE OS两种情况下对直流电机速度进行稳定控制，稳态误差控制在5％之内，即使有外界干扰，也不会超过10％，并且，电机运转位置误差也达到了控制在分辨率之内的效果。 本文将从研究背景、硬件构成、平台测控原理、PID补偿控制算法和嵌入式应用软件测控等方面详细介绍本测控平台的各部分构成，并对进一步设计和现场实践工作作一定程度的展望。