【摘 要】
：
本论文研究了架空电力线路巡检飞行机器人(FROPI)的路径规划方法。首先,提出了使用改进的快速距离转化法作为FROPI的全局路径规划方法,根据约束参量协调最短距离和最大安全需
【出 处】
：
华北电力大学(北京) 华北电力大学
论文部分内容阅读
本论文研究了架空电力线路巡检飞行机器人(FROPI)的路径规划方法。首先,提出了使用改进的快速距离转化法作为FROPI的全局路径规划方法,根据约束参量协调最短距离和最大安全需要,搜索给定参数下的最优路径空间。其次,阐述了利用对称缓和曲线进行FROPI轨迹平滑的方法,生成符合动力学约束的运动轨迹。再次,提出了一种基于启发式拓展距离转化的FROPI局部路径规划方法,能在未知的动态环境中,实时地搜索最优路径并驱动FROPI运动到目标点。最后,开发了FROPI的路径规划计算机仿真实验系统,进行仿真实验,验证了所提出方法的正确性和有效性。最后,概括了本文的研究工作,指出了下一步需要继续研究的内容。
其他文献
以往和现有的数据库加密方法基本上都是面向数据值的。如:基于文件的数据库加密方法、基于记录的数据库加密方法、基于字段的数据库加密方法、以及面向数值加密的各种改进和
蜜罐是一种资源，其价值体现在被探测、攻击或损害，它能够转移攻击者视线，使之远离有价值的主机，对于新型的攻击和探测提供早期预警，并能够对收集到的攻击信息事后进行深入分析，是网
近年来,中医舌诊因其简单有效等特点,在国内外得到了越来越多的认可和应用,同时,随着现代科学技术的发展,将图像处理和模式识别等计算机技术与传统中医舌诊相结合,以使中医舌
随着信息化进程的加快,信息安全在各个行业显得尤为重要,而身份认证则是保证信息安全的重要手段。利用建立在Public Key Infrastructure(公钥基础设施)上的数字证书把信息进
随着计算机网络技术的发展和数字化技术的不断成熟，使得通过互联网发布和获取图像、语音、视频等电子数据更加便利，但随之而来的副作用也十分明显，比如篡改和非法传播变得非常容
无线局域网是计算机网络与无线通信技术相结合的产物。从专业角度讲,无线局域网利用了无线多址信道的一种有效方法来支持计算机之间的通信,并为通信的移动化、个性化和多媒体
随着Internet/Intranet的出现,计算机及其应用领域正发生着深刻的革命,计算机的应用正向着协同工作的方向发展。以此同时,分布式处理技术(CORBA,WWW,OLE,JAVA)日益成熟。在这
移动自组网是一组带有无线收发装置的移动节点组成的一种多跳的无线网络。将组播技术的有效性与移动自组网的特殊优势相结合,在移动自组网环境下开发基于群组合作的组播应用
Web提供了一个极其丰富而有价值的信息资源库。如何从Web数据源中获取并提供给用户符合需要的Web信息这是一个具有重要意义的理论和实际应用课题。Web上的数据具有半结构性、
本文通过采集大量的马铃薯领域知识，比较当前专家系统技术，详细阐述了马铃薯育种专家系统的研究与实现过程。通过采用基于COM／COM+的Windows DNA组件技术，实现了包括展示层(prese