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空间少自由度并联机器人由于具有结构相对简单，刚度大，造价低等特点，在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景，开始受到国内外学者的关注，因而成为机器人领域的一个新的研究热点。本文对已有的两种少自由度并联机器人机构的某些运动特性进行了理论分析。(1)分析了一种3-RRR球面并联机构的位置正解、位置反解、速度、加速度，推导出了位置正解、位置反解、速度、加速度方程，并进行了数值验证。通过典型输入时动平台的位置正解、速度、加速度的对应关系曲线，描述了它们的运动特性，并在进行位置分析的时候得到了一些奇异位形；(2)分析了一种3-RRRRR五自由度并联机构的位置正解和位置反解的情况，并进行了数值验证；(3)在求解位置正解和位置反解的时候运用了球面解析理论，球面解析理论对于求解球面并联机构的一些运动特性是非常方便的，因为球面解析理论和球面并联机构有很好的对应关系；(4)用螺旋理论求解了该3-RRR和3-RRRRR并联机构的自由度，并对一般的自由度计算公式进行了深入地说明，然后应用螺旋理论对前面分析位置正解的时候得出的奇异位形进行了验证。论文的工作为进一步研究这两种并联机构的实用性能奠定了一定的基础，为其进一步的应用提供了一些理论上的支持。