AGV（自动导引车）具有灵活性高、智能化程度高的特点,应用AGV来完成运输任务能够极大地提高工作效率。为了更充分发挥其应用价值,对多AGV群体控制的研究成为越来越重要的研究方向。因此,研制一款AGV上层管控软件,不仅可以控制单辆AGV进行工作,也能在多AGV的环境下让其相互之间协调作业、避免碰撞与路径死锁,具有极其重要的意义。本文依托于福建省产学研重点项目“基于视觉与惯性定位的自主导航AGV装置研发”,设计一套针对于激光SLAM导航的自主式AGV应用层控制系统,即综合了单车操作与多车控制功能的上层管控软件设计。论文主要研究、设计工作包括以下几个部分:（1）基于交通管制的多AGV运动协调方法设计。在AGV自身能够进行全局路径规划和局部路径规划的基础上,提出了应用层的交通管制算法。该算法能够实现多辆AGV之间的协调运动,避免或减少AGV之间存在的碰撞、路径死锁等风险。（2）AGV应用层控制系统的功能设计。对AGV上层控制系统的总体方案与功能需求进行分析,将其分为AGV操作端（手机或PAD）和多AGV控制端（PC）两部分。在AGV操作端中能够实现对单辆AGV的操作,也能与多AGV控制端进行通信;在多AGV的场景中对AGV发派任务,结合交通管制算法对AGV进行运动协调控制。（3）通信报文与API接口函数设计。AGV本体端与AGV操作端、多AGV控制端在运行时处于持续通信的状态,因此为了避免多条通信信息之间的相互混淆,设计了通信报文的格式与规范。同时,对三者的API功能函数进行封装,方便用户对AGV进行上层应用软件的二次开发。（4）AGV应用层控制系统的软件实现与实验。基于Android系统与Java语言,进行AGV操作端的软件开发、实现与应用测试。基于ROS系统与C/C++语言,设计可用于真机测试与仿真测试的多AGV控制端软件系统,并对基于交通管制算法的运动协调功能进行了仿真实验与分析。