卫星在轨运行必须处理各种扰动，卫星上扰动源具有幅值小、频带宽、固有性、敏感性和难测量的特点。为了保证星上有效载荷处于“超静”的环境之中，使得有效载荷能够正常工作，可以利用Stewart平台对卫星微振动进行多自由度的主动控制。本文采用Newton-Euler法建立了带基础激励的12自由度6-SPS平台动力学模型，表明支腿绕轴向转动自由度可以忽略。在此基础之上，利用Kane方法推导了带基础激励的Stewart平台的动力学方程，推导中采用矩阵形式表达，过程简洁，模型的最终表达式的物理意义更加明确。由于卫星微振动的幅值很小的特点，模型中的几何非线性项被忽略。根据作动器弹簧的线性假设和分段线性假设，建立了平台线性和近似的三次非线性的动力学模型。采用Adams动力学商业软件验证了模型的正确性。建立了考虑有效载荷质心位置不确定性、刚度和阻尼不确定性的模型。针对Stewart平台的线性模型和线性不确定模型，分别采用H∞控制算法和μ综合算法设计了相应的鲁棒控制器。对于非线性不确定性系统，本文提出了改进的鲁棒非线性控制算法，并在理论上证明了采用该算法能够保障系统具有最终一致有界性。频率结果和时域结果均表明所设计的三种控制算法能够很好的控制Stewart平台上有效载荷的振动，满足卫星微振动的两个目标，为多自由度振动控制装置的设计奠定了很好的理论基础。为了卫星微振动控制和实际产品制造的需要，本文在基本构型上给出了系统静力学解耦的一般表达式。在此基础之上，推导了考虑有效载荷的系统各阶固有频率解析表达式。对于质心高度为零的情况，系统能够实现动力学解耦和平动的各向同性。而当质心高度不为零时，采用遗传算法和差分进化算法对Stewart平台进行动力学各向同性优化，获得了相同的结构参数。优化结果表明，平台的动力学完全各向同性无法实现，但可以实现平动、转动或者组合的各向同性。综合以上三个方面研究内容，本文给出了卫星微振动主动振动控制装置在设计、动力学与控制方面的结论。