无人机(UAV)技术可使桥梁检测的效率大为提高,且在经济性方面具有较强的优越性。但目前的无人机仍无法满足桥梁检测的工程条件和要求,主要有以下两方面的问题:1)无人机无避障功能,桥梁检测过程中存在诸多的安全隐患;2)无人机图传系统未能与桥梁检测相结合。针对这两个问题,本文从理论上和实践上提出切实可行的方法。主要从以下几方面展开。首先,阐述人工势场法在无人机进行桥梁检测避障的优越性。针对传统的人工势场法存在局部最小点和目标不可达的两个问题,根据桥梁结构自身的特点,提出改进人工势场法(IAPF)。并进行相应的仿真测试验证该算法的有效性。其次,阐述桥梁检测无人机硬件和软件的具体实现。引入Pixhawk飞控、Arduino单片机以及超声波传感器,在无避障功能的无人机基础上,添加了自动避障系统的硬件装置,并进行软件编写,并进行实际测试。再次,进行在裂缝检测的应用研究。引入图像传输技术和数字图像处理技术,通过图像信息计算出实际裂缝的长度和宽度,最后进行对照试验探究其效果。最后,试验验证改进后的无人机在桥梁检测中的可行性。在介绍该桥梁的情况之后,引入对照试验,将无人机检测的方法和常规检测方法引入该桥的外观检测,分别介绍了两种检测方法的实施方法和评分结果。对这两种方法分别从检测手段的图像效果、经济性和完成效率上进行比较。经测试,无人机进行检测具有较好地清晰度和可靠的评分结果,在经济性和效率上具有较大的优越性,其满足桥梁检测工程实践的要求,在桥梁检测应用中具有巨大潜力。