【摘 要】
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随着工业、医疗和家居等行业逐步引入协作机器人来辅助人类,对人机协作的安全性便有了更高的要求。柔顺装置是提高人机协作安全性的有效方法,主要分被动柔顺和主动柔顺。其中,被动柔顺通过内部弹性耗能元件实现接触力的自然顺应,响应速度快、控制简单,但专用性强且刚度难以调节;主动柔顺在工业中应用较广,但由于缺乏弹性元件导致响应带宽受限,顺应效果严重依赖于算法和传感器的可靠性。因此,针对当前柔顺装置存在的问题,设
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随着工业、医疗和家居等行业逐步引入协作机器人来辅助人类,对人机协作的安全性便有了更高的要求。柔顺装置是提高人机协作安全性的有效方法,主要分被动柔顺和主动柔顺。其中,被动柔顺通过内部弹性耗能元件实现接触力的自然顺应,响应速度快、控制简单,但专用性强且刚度难以调节;主动柔顺在工业中应用较广,但由于缺乏弹性元件导致响应带宽受限,顺应效果严重依赖于算法和传感器的可靠性。因此,针对当前柔顺装置存在的问题,设计一种新型柔性连杆并联机构,具备运动行程大、刚度可调且和力感知功能,对于协作机器人发展有着很重要的意义。
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VRF空调依靠变频控制器实现空调制冷量/制热量智能调配与控制,变频控制器在运行时会产生大量热量,这部分热量需及时散去以避免控制器温度过高而烧毁。变频控制器具有发热量较大、热源分布较散及散热空间较小的特点,散热难度大。目前用于空调控制器的散热技术包括直接空气冷却和冷媒环冷却技术,由于散热效率低和稳定性差等问题,无法解决变频控制器分布式热源的散热问题。热管散热器具有高导热性能与高稳定性,为解决VRF空
长期以来,煤炭、石油、天然气等化石能源在推进人类现代文明的道路上做出了不可忽视的贡献,但是,其燃烧产生的二氧化碳也成为了全球人为温室气体排放最主要来源。如今,气候变化是人类所面对的最严峻的挑战之一。长三角地区是我国经济最活跃的地区,也是能源消耗大区。找到一条适合长三角地区低碳可持续发展之路,显得尤为重要。本研究基于长三角地区2005—2016年能源消费等统计数据,以LEAP模型为研究工具,分析了不
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红霉素是一种由I型聚酮合酶催化合成的聚酮类化合物。聚酮类化合物具有结构和生物活性的多样性,因此是重要的新药开发来源之一。红霉素对革兰氏阳性菌、革兰氏阴性菌都有一定的抑制作用,具有广谱的抗菌活性,常用于治疗皮肤软组织感染、结膜炎、咽炎和肺炎等疾病。通过对红霉素结构的改造产生了一系列红霉素衍生物,这些红霉素衍生物相对红霉素有更强的抗菌活性,对人体毒性更低以及细菌不易产生耐药性等优点。阐述红霉素生物合成
背景及目的抑郁症是以长期情绪低落为主要临床特征的精神心理疾病。氯胺酮(ketamine)作为新型快速抗抑郁药物,被誉为近半个世纪以来精神治疗领域最重要的发现。磷酸化蛋白质组学被广泛应用于检测整体蛋白质的磷酸化水平变化。所以,本研究将基于质谱的非标记定量磷酸化蛋白质组学、行为学和药理学研究结合起来,以期为抑郁症和氯胺酮抗抑郁作用的关键信号通路及分子机制的研究提供一定的基础。方法1、采用慢性不可预知温
【目的】研究SGK1在银屑病发病机制中的作用,为治疗银屑病提供可能新的靶点。【方法】1.收集银屑病患者和健康成年人血液样本,应用流式细胞术检测SGK1表达水平。2.以人外周血原代巨噬细胞和RAW264.7细胞系为观测对象研究SGK1的抑制对咪喹莫特诱发的银屑病样炎症的影响。3.连续10天向Balb/c小鼠腹腔内注射SGK1抑制剂EMD638683并用咪喹莫特乳膏或生理盐水涂抹Balb/c小鼠背部7
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住宅是农村老年人养老的主要场所,室内环境质量直接影响老年人的舒适和健康。对于采暖能耗高的严寒地区农村住宅,传统的分散式采暖导致室内热环境和空气品质有必然联系。如何平衡农村住宅的热环境与空气质量问题,需要对室内环境的现状及其形成机制进行系统分析。本文首先对齐齐哈尔市的农村老年人住宅进行调查研究,随后在调查研究的基础上,选择有代表性的住宅进行两年的实测研究。对住宅围护结构的气密性、热工缺陷、传热系数进
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