近年来,直流伺服控制系统己经在船舶港口行业、精密数控机床、加工中心、机器人等领域得到了广泛的应用。随着计算机控制技术、数字信号处理器、电力电子、信息技术以及传感与检测等数控技术的发展,使得直流伺服控制系统朝着高精度、高速度和控制电路数字化、功率器件的模块化的方向发展。由于直流无刷电机不采用机械的换向装置,控制方便,可以采用闭环系统来控制电机的转速以及位置,比伺服电机便宜,所以系统采用直流无刷电机来控制移动机器人的运动。TI公司的TMS320F2812芯片有专门的事件管理器模块,可以很方便的进行电机控制,是系统采用的主控制芯片。论文主要做了以下工作：1)具体介绍了课题研究背景以及目的意义,并就国内外的伺服技术发展现状进行了分析。2)研究了DSP2812事件管理器中通用定时器的比较操作与PWM波形输出原理以及捕捉单元工作原理,然后,详细讲解了直流伺服电动机的结构和工作原理,重点对直流电动机的启动、调速和制动以及直流伺服电机的PWM控制以及PID原理作了详细的论述。3)设计了系统的硬件电路：包括功率放大电路、电源电路、霍尔传感器电路以及保护电路等,并就硬件可靠性做了分析,例如运用电磁兼容技术,PCB布线需要注意的问题等。控制板采用的是源创力公司的2812开发板。4)在了解硬件电路和控制方式的基础上,进行了系统的软件设计,软件设计是按分模块的思想进行设计的,主要包括捕获模块的设计、PWM模块的设计、中断模块的设计等,并给出了每个模块的程序流程图。5)最后对控制器的设计进行了总结,并在此基础上提出了相关的改进措施。