【摘 要】
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随着汽车智能化程度的不断提高,传统的开放道路测试越来越难以满足自动驾驶汽车可靠性和鲁棒性的要求。基于场景的仿真测试方法在测试效率、测试成本等方面具有巨大的技术优势,逐渐成为自动驾驶汽车测试验证的重要手段。高效全面的场景化测试需要严谨,灵活并且标准化的场景表示来支撑。但是目前的场景描述语言仍普遍存在以下问题:（1）语言往往与特定工具相关,抽象程度较低;（2）现有场景描述语言对场景参与者较为复杂的行为
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随着汽车智能化程度的不断提高,传统的开放道路测试越来越难以满足自动驾驶汽车可靠性和鲁棒性的要求。基于场景的仿真测试方法在测试效率、测试成本等方面具有巨大的技术优势,逐渐成为自动驾驶汽车测试验证的重要手段。高效全面的场景化测试需要严谨,灵活并且标准化的场景表示来支撑。但是目前的场景描述语言仍普遍存在以下问题:（1）语言往往与特定工具相关,抽象程度较低;（2）现有场景描述语言对场景参与者较为复杂的行为序列,难以准确刻画,且执行过程存在较大的不确定性。针对上述问题,本文设计并实现了动态场景描述语言X-Scenic。该语言基于抽象程度较高且静态场景描述能力较强的场景描述语言Scenic,扩展语言的动态场景描述能力。为支持刻画复杂的动态测试场景,论文设计了基于阶段的场景参与者动态行为描述方法,并可降低场景执行过程中的不确定性,提高场景按预期执行的成功率。同时,X-Scenic采用基于约束求解的具体场景生成方法,提高了测试场景生成的效率。实验结果表明,X-Scenic在增强动态场景描述能力的同时,显著减少了具体场景生成的时间,提高了自动驾驶仿真测试的效率。基于上述关键技术的研究,本文进一步设计实现了基于X-Scenic的自动驾驶仿真测试工具,提供场景管理和参数配置等功能,能够帮助测试人员高效的进行仿真测试,从而提高自动驾驶系统的研发效率。
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