【摘 要】
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空间机器人在未来宇宙开发中将起到重大作用,因此空间机器人技术的研究得到了世界上越来越多的国家的重视.空间机器人工作在非结构复杂的环境中,首先需要视觉传感来感知外面
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空间机器人在未来宇宙开发中将起到重大作用,因此空间机器人技术的研究得到了世界上越来越多的国家的重视.空间机器人工作在非结构复杂的环境中,首先需要视觉传感来感知外面环境及其变化.因此机器人视觉技术就成为机器人技术包括空间机器人技术进一步发展的基础和关键技术.该文给出了一个视觉感知和识别的模型.该模型包括水平子系统和高水平子系统.低水平子系统完成注视点的变换,和初始特征观测(边缘).高水平子系统包括感知记忆和运动记忆部分.在第一次观测图像时,就形成了行为识别程序,当它执行时就可以识别图像.对于每个相关固定点,识别程序包括注视图运动程序(存储在运动记忆里)和图像估计线段(存储在感知记忆里).这个模型对于识别复杂图像,有着极强的识别能力,对于图像的旋转平移和缩放具有同样的识别效果.
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