目前在伺服驱动装置中应用最广的是PID控制器,但是PID控制器参数整定困难,最优控制参数往往由多种因素决定。传统的手工整定过程繁琐耗时而且当工作环境或对象参数变化后,参数还需要重新校正。鉴于此,本文在“高档数控机床与基础制造装备”国家科技重大专项支持下,以实验室自主研发的可重构伺服驱动装置为基础,对PID参数自整定技术进行了研究,实现了伺服驱动装置参数的自整定。本文首先根据矢量变换原理,建立了永磁同步电机的数学模型,并详细分析了SVPWM调制技术、PID控制原理以及永磁同步电机矢量控制的原理和结构;然后在伺服系统电流环和速度环数学模型基础上,提出了电流采样策略和反电势补偿策略并推导了控制器参数的整定公式,得出控制器参数整定的关键是电机参数的辨识,进而分别研究了电机电气参数和机械参数的辨识算法并在MATLAB/Simulink中完成了仿真实验;接着由于数学模型的局限性,为得到最优的控制器参数,用遗传算法对控制器参数进一步优化,进而详细分析了遗传算法对PI参数寻优的设计实现步骤并在MATLAB/Simulink中对算法进行了仿真;最后在伺服驱动装置软件平台上,设计了反电势补偿、转动惯量辨识和遗传算法组件,实现了伺服驱动装置参数的自整定,实验结果表明所提方案的正确性和可行性。本文根据伺服系统数学模型初步整定控制器参数,再利用遗传算法对控制参数进一步优化,实现了基于模型的整定算法与基于规则的智能搜索算法的结合,为伺服驱动装置参数自整定的研究提供了新思路。