手控器作为遥操作系统中人与机器间重要接口,不仅能够对从机械手进行实时控制,而且能够实现力临场感,因此设计一款优良的手控器对遥操作系统的构建十分重要。同时,随着互联网的迅速发展,将网络引入遥操作系统成为一个研究热点。因此本文针对遥操作控制系统展开研究,设计了一款旋钮式力反馈手控器,并将该手控器与互联网结合,构建了基于网络的遥操作控制平台。本文首先设计了一种轻巧灵便、结构简单、易于操作的旋钮式力反馈手控器,详细介绍了手控器的结构组成、控制原理和力反馈实现。同时设计了三自由度机械臂,并根据该三自由度机械臂建立了D-H运动方程,最后使用Matlab对方程进行了运动学仿真。其次对网络遥操作控制系统的软硬件进行了设计,在硬件方面对微处理器、各部分传感器以及无线通信模块等重要器件进行了选择并对系统中各个模块的电路进行设计。软件设计中上位机控制台软件采用了C/S模式,在MFC框架下开发了服务器端和客户端软件,下位机控制软件中使用SPI总线实现多处理器通信,并利用DMA数据传输技术提高系统响应实时性。再次利用Directshow进行音视频采集的软件开发,并针对音视频的远程传输设计了网络收发Filter,接着阐述了音视频远程传输的整体软件开发流程。最后先对网络遥操作系统中各个模块进行功能测试,然后对整个系统进行联合测试,验证整个遥操作控制平台的可靠性。