开始于20世纪80年代的康复机器人研究，现在已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前,康复机器人的研究主要集中在康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢和康复治疗机器人等几个方面，踝关节康复机构的研究相对比较新颖。踝关节既是重要的负重关节，又是人体重要的运动关节。踝关节损伤在运动和日常生活中是比较常见的，如果得不到良好的康复治疗，会造成踝关节功能障碍等后遗症。本文以设计新型踝关节康复机构为研究目的。根据踝关节受损病人的康复需要，针对目前研究中的踝关节康复机构以及市场上已有的踝关节康复训练器械存在的不足，开发设计了三种新型的踝关节康复机构,可根据不同情况和需求对受损踝关节进行康复训练。本文主要进行了以下研究工作：首先，综合介绍了国内外踝关节康复机构的发展和研究概况，分析目前已有的踝关节康复机构的优点和不足。其次，对踝部关节的解剖结构、运动形式、损伤机理和康复治疗进行了探讨和研究。建立了正常情况下人体踝部关节的运动模型，为踝关节康复机构的设计提供基础。再次，根据建立的踝部关节运动模型、踝关节康复运动的特点和踝关节康复的不同需要，研究设计了三种新型的踝关节康复机构，并在SolidWorks软件中建立了踝关节康复机构的三维实体模型。最后建立了踝关节康复机构的运动学模型，对其进行了运动学分析，在Matlab软件中绘制出工作空间。将三维实体模型导入到仿真软件ADAMS中，进行运动仿真。