近年来,随着信息技术的高速发展和智能终端的普及,室内定位技术逐渐成为了研究的热点,在全球范围内有着巨大的市场需求。目前基于智能手机的定位系统多以PDR定位作为主体,然而PDR定位存在误差累积问题,地图信息是室内定位中的重要辅助信息,既可以展示定位结果,也可以作为辅助信息约束定位,因此基于地图信息约束的室内定位技术具有重要的研究价值。本文基于地图信息中的空间信息、结构地图信息和轨迹地图信息为约束信息,对PDR定位技术和WiFi定位技术展开研究,开展基于地图信息的PDR/WiFi融合定位算法研究。首先,通过室内空间信息分别对单一PDR定位和WiFi定位进行约束。针对PDR定位中无法自适应不同速度下计步的问题以及PDR本身误差累积问题,提出自适应阈值步态检测法来提高不同速度下的计步准确性,并且使用室内空间信息对单一PDR定位进行约束。将定位结果与转角和WiFi语义信息、墙线信息这些预置好的信息库进行匹配,修正PDR定位中的误差与航向。针对WiFi定位大范围定位时结果跳变问题,使用空间信息对区域进行划分,提出移动约束法在走廊区域对下一个定位的参考点进行限制来防止定位跳变,并且使用距离约束来自适应WKNN算法的K值。然后,考虑到定位穿墙问题与提升整体定位效果,使用粒子滤波算法融合地图信息与PDR/WiFi进行地图辅助定位,从原始地图直接识别空间墙线矢量信息与粒子进行位置关系判别,去除不符合条件的粒子;将语义信息作为一种观测量融入粒子滤波进行粒子权值约束,代替单一PDR定位时的直接约束。针对传统粒子滤波算法采样不考虑观测信息的问题,将双重重要性粒子滤波算法应用于地图辅助室内定位;针对粒子全体穿墙的覆灭问题,设计了自恢复机制。最后,旨在提升用户体验以及进一步改进精度,使用轨迹地图进行地图匹配进一步约束地图辅助后的轨迹。对于走廊区域,使用点对弧拓扑匹配法将轨迹点投影到预置好的轨迹地图中。对于开阔空间,以行走目的性为前提,使用虚拟路径算法结合虚拟跟踪算法,进行地图匹配。最终基于地图信息整体约束后的定位算法经过实验验证,无论是PDR/WiFi融合地图信息的定位算法还是PDR直接融合地图信息的定位算法平均精度都达到了1.7m以内,并且定位轨迹用户体验更好,不会出现行人穿墙等反常情况。完成了基于地图信息约束的室内定位方案设计,能够满足基于智能手机的室内定位精度需求,可将算法移植到智能手机用于室内定位软件开发。