当今世界环境问题日益严重,节能减排刻不容缓,由于电动汽车的环保性和经济性,所以使用率不断提高,但因为电动汽车的全线控特性,相较于传统汽车的机械连接,其安全性较低。因此为提高电动汽车的驾驶安全性,本文针对四轮毂驱动电动汽车线控转向（SBW）失效容错问题进行研究,主要研究内容如下:首先,利用MATLAB/simulink建立四轮毂电机驱动电动汽车模型。该模型考虑了汽车横向、横摆、纵向和车轮的旋转以及轮胎的非线性问题,并将该模型仿真结果与Carsim中汽车模型的仿真结果对比,验证本文所建模型的准确性。此外基于人工故障树法对线控转向系统的转向失效成因做出定性和定量分析,确定基于差动制动实现转向失效容错控制方法。其次,为精确获得容错控制器输入参数,本文进行车辆状态观测器的研究。搭建基于UKF和EKF车辆状态观测器,并通过正弦、阶跃和双移线仿真实验,将所得估计结果对比分析,验证UKF状态观测器的精确性,从而确定本文车辆状态观测器为基于UKF算法的状态观测器。随后,本文进行转向失效容错控制策略的研究。基于过驱动系统控制器的设计思想,确立了分层控制策略:上层利用滑模变结构控制,获得总的驱动力;下层是力矩分配控制层,以附着椭圆函数为优化目标来提高轮胎利用率,并基于拉格朗日乘数法进行各车轮驱动力的求解计算,以减少计算机求解时间;同时,基于单点预瞄理论,建立驾驶速度和驾驶路径跟随以及侧向加速度反馈的PID驾驶员模型,使所搭建模型在仿真过程中形成一个实时闭环仿真。最后,对本文设计的容错控制策略是否有效进行验证。为了保证观测器的有效性,在同工况下进行仿真,并对转向失效和转向失效容错的仿真结果图进行对比,证明本文的容错控制策略可以提高四轮毂电机驱动电动汽车的驾驶安全性。