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四轮独立驱动(4-Wheels Independent Drive,4WID)电动汽车各轮独立可控,增加了操纵稳定性控制的自由度,但也对轮毂电机高精度控制和同步控制提出了挑战。因此,本文以提高4WID电动汽车的操纵稳定性为目的,对轮毂电机协调控制算法展开研究:首先,论述了中国电动汽车的发展现状,阐述了 4WID的在结构和控制方面存在的优势,综述了 4WID电子差速控制及多电机同步控制的研究现状,确定了基于速度型电子差速的轮毂电机协调控制的研究方案。其次,参考Carsim数据库车辆模型参数,基于MATLAB/Simulink仿真平台构建7自由度(Degree of Freedom,DOF)4WID电动汽车车辆动力学模型,并构建CarSim/Simulink联合仿真模型对比验证所建7DOF 4WID电动汽车模型的正确性及准确性。再次,针对基于Ackerman汽车转向模型的速度电子差速控制存在车轮轮速响应滞后的问题,采用基于电动汽车速度电子差速的无刷直流电机(Brushless DC Motor,BLDCM)滑模变结构控制算法,较转矩电子差速控制省去车辆动力学参数的估测,简化了计算,较PI控制,提高轮速的响应速度以及协调控制精度,从而使整车的操纵稳定性得到了提升。然后,分析了多电机交叉耦合控制算法的基本原理,通过Ackerman转向模型获取差速系数,并将该系数作为实际轮速“归一化”的权重系数,提出了基于电子差速控制的4WID电动汽车轮毂电机交叉耦合控制算法,使驱动轮之间建立耦合关系,提高了轮毂电机协调控制的可靠性。最后,基于RTBox构建7DOF4WID电动汽车半实物仿真平台,验证了基于电动汽车电子差速的BLDCM滑模变结构控制算法的正确性;设计基于CAN总线的分层控制系统结构、整车的功率电路以及控制电路,搭建了大秦Ⅱ号4WID电动汽车实车实验平台,并验证了 4WID电动汽车电子差速控制的可行性。