本篇论文研究的主要对象是3P6SS并联机械手。该机构是北京邮电大学自行研制开发的,具有高刚度,高承载能力,高动态性能,结构紧凑等特点,应用范围很广。在本文研究之初,该机构的位置反解以及系统仿真平台已经初步搭建好。本文的目的,是在此基础上,优化扩展仿真软件的功能。用C语言编程,实现仿真轨迹的可交互性、可选择性以及多种轨迹的任意组合性。本文的关键,是在规划编程实现多种轨迹之后,同时使仿真机械手可以按用户随机需求实现此多种轨迹的任意组合,具有不确定性,而不仅仅是执行一种或几种规定好的轨迹路线,在这里实现了36的11次方种轨迹。按此思路,还可进一步扩展轨迹种类,并实现其组合。本文还利用mathmatica软件,计算出每单一轨迹的实体机械手关键点位置,及相应的驱动电机转数,并将数据存放于仿真系统中。这样,在数据传送平台搭建好后,便可实现仿真系统与实体机械手互成一体,用户在仿真系统上(PC端),便可远程操控实体机械手。