如今人们对卫生陶瓷的需求日益趋于科技化、智能化和个性化,这对卫生陶瓷的品质提出了较高的要求。传统机器人点对点的示教再现方式操作繁琐,示教工作量大,因此采用能实现快速示教并且延续技术工人操作经验的示教机械臂来进行示教。但随着对陶瓷生产品质、施釉效率等要求的不断提高,对示教机械臂的示教效率以及精度也提出更高的应用要求。而示教机械臂的结构参数精度是影响其示教精度主要因素之一,直接影响着陶瓷生产品质和施釉效率,因此如何提高示教机械臂的示教效率及示教精度是产品施釉前的一项重要工作。本文首先阐述了示教机械臂的示教标定的基本原理,同时在DH运动学模型的基础上,建立了示教机械臂的运动学模型,进而对其进行了运动学分析,并运用Robotics工具箱和GUI界面使用数值和图形相结合验证运动学模型的正确性,并分析了示教机械臂的工作空间,为后续标定装置的设计奠定了基础。其次,对标定装置的结构进行了设计与分析,根据现场标定要求,结合串联机器人和并联机器人的结构特点,设计了一种基于6-SPS并联机构且能快速、灵活地完成标定任务的标定装置,同时分析了标定装置的工作空间以及极限运动范围,为操作人员提供了操作参考。再次,对示教误差进行了分析与补偿,全面分析了示教机械臂的示教误差来源,在误差模型的基础上,对各项结构参数与末端位置精度的敏感性进行了分析,得出了敏感性参数的权重以及影响规律,并用递推最小二乘法对参数进行求解,获得一组优化结构参数使得标定位姿误差最小,同时对示教机械臂的示教误差进行补偿。最后,结合设计的标定装置以及误差补偿方法,建立了示教标定系统以及进行了实验验证。其中进行了多位姿采集实验,该实验表明标定装置能够灵活地让机器人和示教机械臂采集到位姿信息,能满足标定要求;同时进行了示教轨迹再现实验,机器人较好地再现了示教机械臂的示教轨迹,验证了示教标定系统建立的合理性与误差补偿方法的有效性,能满足现场施釉要求。