大型回转体零件作为核心零部件被广泛应用于航空、航天、风电、能源和工程机械等领域中，其外形检测是制造装配过程中的重要环节。由于传统的大型回转体外形检测方法主要依靠检测人员凭借测量经验反复检测、试装，检测效率低、精度差、成本高、存在安全隐患等缺点，急需一种安全、高效的自动化外形检测方法。本文针对基于机器人的大型回转体外形检测的扫描轨迹规划与仿真展开研究，包括机器人轨迹规划的研究，扫描仪扫描路径规划与离线编程和仿真系统开发。　　本文的主要研究内容包括：提出一种基于机器人的大型回转体自动化扫描方案；研究了机器人运动学与轨迹规划方法，为机器人扫描轨迹规划与仿真系统开发奠定理论基础；针对扫描过程的具体情况，考虑了扫描仪的扫描约束条件，根据回转体的外形特点与机器人工作空间确定了沿轴向的行切法作为总体扫描策略，从而根据可达扫描区域提出了大型回转体外形扫描路径生成算法；通过开发仿真平台“大型回转体外形扫描轨迹规划与仿真系统”完成扫描路径规划的仿真。　　最后，论文以“大型回转体外形扫描轨迹规划与仿真系统”对多种型号的大型回转体扫描轨迹路径进行仿真验证，仿真结果表明本文所提出的基于机器人的大型回转体自动化扫描方案正确、有效。