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随着电力电子技术、微电子技术、交流调速系统和现代控制理论的发展,交流传动取代直流传动已成为必然的趋势。摩擦力矩降低了伺服系统的跟踪精度和控制性能,尤其是在低速、往返运动时。从经济和技术角度考虑,通过加工工艺来减小摩擦的影响是很困难的。因此,设计合理的控制算法来减小甚至消除摩擦力矩对伺服系统带来的影响是有很好的应用背景和理论意义的。本文针对永磁同步电机伺服系统位置控制时摩擦抑制问题展开研究。在分析永磁同步电机伺服系统模型的基础上,利用Stribeck摩擦模型对系统摩擦进行建模,应用分段线性化最小二乘算