移动机器人由于其广泛的应用性，成为了当今机器人领域的一个研究热点。本文以侦察移动机器人的移动车体为研究对象。 本文通过对移动机器人不同行走结构性能的比较，确定采用关节履带式行走结构，并运用后轮驱动的方式。针对这种结构，对机器人在跨沟、越障、爬梯、爬坡等典型地形的运动进行了分析，设计了一套机器人跨越障碍物的动作规划算法，并根据此算法，确定了机器人移动车体的总体结构参数。在此基础上，利用三维工程设计软件Pro/Engineer进行了虚拟设计与装配，确定各零部件的材料属性，并利用ADAMS对其进行了动力学仿真分析，模拟了机器人在跨沟、越障、爬坡时的运动状态，通过分析移动机器人在各种工作情况下的工作性能曲线，验证设计的合理性。最后通过Pro/Mechanica有限元分析软件对机器人关键部件进行了强度校核和结构优化，实现了对移动机器人的轻量化设计，最终确定了机器人的设计模型。 上海大学于2006年完成了863机器人技术主题重大专项“基于侦察机器人技术的立体侦察监控示范系统”，移动机器人是其中的地面侦察部分，本文在原有成果的基础上进一步深入研究分析，使移动机器人实现重量和运动性能上的优化，最后对比了两者的性能参数，验证了设计的可行性。