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虚拟手术系统是虚拟现实技术在医学领域的一项重要应用。虚拟手术对手术规划和医生培训具有重要作用。目前的虚拟手术技术和应用大都集中在视觉反馈方面，在力觉交互的实现方面同实际应用还有很大差距，特别是对软组织力学特性研究还不深入，往往存在手感欠佳的问题。本文以模拟内窥镜下内脏手术为切入点，在研究了常用的软组织力学特性测量方法的基础上，试图用实验的方法来获取内脏软组织的力学信息特性，设计了一个软组织力学信息采集系统并基于该系统进行了软组织受力特性研究。首先，文章针对真实手术中手术器械与软组织交