目前,我国各大中城市停车位严重不足,造成了普遍性的“停车难”问题。建立机械式立体车库成为解决这一问题的重要途径。升降横移式立体车库是应用最为广泛的机械式立体车库。当前,升降横移式立体车库普遍采用基于PLC的集中式控制系统。这种系统存在结构复杂、扩展性能差、成本高等缺点。CAN现场总线控制系统结构相对简单、扩展性能好、成本低、可靠性高。本文对基于CAN总线的升降横移式立体车库控制系统研究。本文分析了基于PLC的集中式立体车库控制系统的结构和运行原理,指出其不足；分析了现场总线的技术优势及其在立体车库控制系统中的应用现状。在此基础上,对两种控制系统进行对比,得出后者具有明显优势的结论。网络拓扑结构的设计是组建CAN的前提,文中采用了总线拓扑结构。根据系统功能,将CAN节点分为车位节点、主节点和上位机。其中,上位机是特殊的CAN节点。根据控制系统的功能需求,设计了CAN节点的硬件功能、总线接口、数字输入输出模块以及相关外围电路。在考虑元器件布局和布线原则的基础上,完成节点的PCB设计和制作。CAN总线协议只定义了物理层和数据链路层,具体的应用中需要自定义或者应用标准的应用层协议。本文在标识符分配、数据交换方式等方面设计了适用于本系统的应用层协议。在深入研究CANopen和MicroCANopen协议栈的基础上,通过移植和修改等方法将MicroCANopen协议栈应用到本系统,使得设备描述得到标准化,设备的互操作性得到提高。