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仿人双臂护理机器人控制系统的研究
【摘 要】
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本课题结合实际需求,针对双臂护理机器人多轴耦合联动运行的控制需求,提出了一种基于倍福TwinCAT3设计PLC运动控制程序与电子齿轮功能来实现多自由度耦合控制的新方法,研发了一套仿人双臂护理机器人的控制系统。根据护理机器人的双机械臂和腰关节结构设计以及运动规律,采用改进D-H建模法建立双臂护理机器人数学模型并进行运动学分析,建立相关关节变量变换矩阵;重点研究双臂的肩关节、肘关节与腕关节的运动关系,
【出 处】
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北京建筑大学
【发表日期】
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2019年01期
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