随着国民经济增长速度加快,居民生活条件改善,汽车已不在是奢侈品而是以普通消费品的身份进入国民生活,汽车保有量逐年增加,而泊车位的空间却越来越紧凑,停车难也成为一个社会普遍现象,智能化的自动泊车系统为人们停车难的问题带来了很好的解决方案。近年来无人驾驶方面技术的深入研究也为自动泊车系统在理论上提供了坚实的技术基础,因此,自动泊车系统被国内外各大高校和科研机构作为研究的重点对象。自动泊车的主要组成部分可分为感知、决策和执行层三大方面。本文选择决策层中的路径规划进行研究,首先通过超声波理论分析了超声波传感器在自动泊车系统的车位检测方面的运用,分析其测距原理,通过结合实际情况,确定平行车位的检测方法,为自动泊车系统的感知层在理论上奠定了研究基础。其次,对车辆在低速下的运动进行研究,采用阿克曼转向的基本理论将研究车辆的转角进行理想化处理,综合运动学模型和动力学模型,建立了车辆运动学模型。再次,本文通过分析两圆弧切直线对泊车路径进行规划,通过分析规划路径的曲率连续和EPS转向系统载荷问题对路径优化为缓和曲线切直线的方法,但是只解决了EPS系统载荷问题,为了解决规划路径曲率连续问题,最终通过规划两缓和曲线的路径得到最终优化后的路径规划,通过分析碰撞约束条件,使用MATLAB/Simulink软件平台分别仿真了三种路径规划方案。最后,通过分析模型预测控制对于未来的运动特性进行预测在泊车场景的有限范围内控制的特点选取了模型预测控制作为系统的路径跟踪控制器,针对设计的三种路径进行跟踪,通过模型的矩阵特征值研究结果显示其特征值均在单位圆内部,验证了所设计的优化后的路径跟踪方法的有效性。