在石油化工企业，迫切需要机器人对危险品储罐及其管道进行快速巡检。本文结合巡检机器人的特殊工作要求，以末端执行器精确定位为目标，以轮式悬架移动机械手为研究对象，考虑移动平台的弹性阻尼悬架的柔性和机械手的弹性变形，深入研究其动力学特性，建立动力学模型并进行数值仿真，为后续控制方法研究奠定基础。本文的创新性工作如下：1.以末端执行器精确定位为目标，基于轮式悬架移动机械手的运动约束方程和广义坐标分离法，提取了系统独立坐标变量和关联坐标变量，并建立了二者相互关系。2.基于Euler-Bernoulli梁单元理论、Reyliegh-Rize法、有限元法和Newton-Euler方程，考虑机械手各构件弹性变形、系统刚性运动的独立坐标变量、输入扭矩、悬架参数和路面扰动等因素对载体驱动力的影响，提出并建立了包含柔性机械手各构件弹性变量的轮式悬架移动机械手移动载体驱动力模型。3.基于Euler-Bernoulli梁单元理论和Reyliegh-Rize法描述机械手杆件弹性变形，提出并建立了考虑机械手弹性变形、移动载体的线弹性-阻尼悬架、路面扰动和电机集中质量等因素的多重柔性下轮式悬架移动机械手系统的动力学模型，实现了对物理模型的精确描述。4.为验证不同动力学模型对末端执行器定位的影响，采用数值仿真方法进行分析。仿真结果表明，考虑构件弹性变形是提高末端执行器定位精度的必要条件；机械手构件弹性变形与轮式移动机械手整体刚性运动间存在的动力学耦合是引起刚性运动变量高频振动的主要因素，进而影响末端执行器的定位精度。