摄像机的出现让机器人拥有视觉的梦想得到实现.现实世界是三维的空间,经摄像机成像后却成为丢失了距离信息的二维图像.近年来,许多智能系统需要感知周围环境的三维信息.传统的单个摄像机视觉系统已经不能满足需要,人们开始从仿生的角度提出类似人类视觉的双目视觉或立体视觉系统.立体视觉是仿照人类利用双目线索感知距离的方法实现对三维信息的感知.在现实上应用两个或多个摄像机对同一景物从不同位置成像,进而从视差中恢复距离.立体视觉平台要求能够实现类似于人眼的机械运动.该文利用霍尔姆霍茨运动学模型实现了3个自由度的双目立体视觉平台,即左右偏航运动和公共的俯仰运动.该平台结构相对紧凑、运动范围广;三个电机都固定在底座上,这样减少了俯仰转动惯量,提高了平台的灵活性,这与传统的视觉平台是一大差别.该文在设计阶段互动的利用三维建模和仿真软件Pro/E和ADAMS来对视觉平台的工作空间进行了运动仿真,从概念设计阶段对视觉平台进行了分析,为本体的机构设计提供了改进意见.视觉平台的控制系统采用多闭环的控制方式,分别使用了电流闭环、速度闭环和位置闭环实现了精确的位置控制.同时在控制系统中还设计了一些硬件和软件上的保护措施,以保证视觉平台的正常工作.对双目立体视觉跟踪进行理论研究,给平台的运动性能测试提供了一种评价手段.最后,测试平台的设计指标,并用跟踪实验验证运动的协调性,结果表明该机构很好的满足设计的要求.